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== Schema riassuntivo di confronto == Di seguito vengono confrontate le diverse possibilità di controllo: ;<nowiki>Strutture di controllo:</nowiki> :*'''Controllo feedback''' - ''Vantaggi'': robustezza, controlla anche i disturbi non misurabili o imprevisti - ''Svantaggi'': essendo in anello chiuso può introdurre instabilità nella risposta se tarato male, non agisce in tempo reale :*'''Controllo feedforward''' - ''Vantaggi'': agisce prima che il sistema risenta del disturbo, non introduce instabilità nella risposta - ''Svantaggi'': il sistema deve scostarsi poco dal modello, è richiesta una buona conoscenza del sistema, il disturbo deve essere misurabile, non sono controllati i disturbi imprevisti o non misurabili :*'''Controllo misto''' - Unisce i vantaggi delle singole soluzioni senza presentare svantaggi significativi. :*'''Controllo in cascata''' - ''Vantaggi'': Sforzo di taratura minore, maggiore robustezza ai disturbi ;<nowiki>Tipi di controllo:</nowiki> :*'''Controllo PID''' - ''Vantaggi'': Semplice e funzionale, implementabile in diverse tecnologie - ''Svantaggi'': Prestazioni modeste con sistemi fortemente non lineari, come gli LTV. :*'''Controllo adattativo''' - ''Vantaggi'': Sforzo di taratura ridotto, prestazioni elevate anche al variare dei parametri per fenomeni di invecchiamento. - ''Svantaggi'': Costo computazionale maggiore, implementazione possibile solo con dispositivi elettronici digitali. :*'''Controllo Sliding Mode''' - ''Vantaggi'': Basso costo computazionale, elevata robustezza - ''Svantaggi'': Alcune soluzioni possono essere affette da 'chatter'. :*'''Controllo Ottimo''' - ''Vantaggi'': Permette di sintetizzare un controllore basandosi su un indice di costo, valido anche per sistemi lineari MIMO - ''Svantaggi'': Peso computazione delle operazioni di sintesi elevato, valido solo per sistemi lineari. :*'''Controllo Robusto''' - ''Vantaggi'': Robustezza a variazioni parametriche - ''Svantaggi'': Valido solo per sistemi lineari
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