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===Controllo ad anello chiuso ([[retroazione]])=== {{vedi anche|Retroazione}} [[File:Controlloretro.gif|right|Schema del controllo in retroazione]] Il '''controllo ad anello chiuso''' (o '''retroazionato''' o '''all'indietro''' o '''''feedback'''''), più complesso ma molto più flessibile del primo, può rendere [[Stabilità (teoria dei sistemi)|stabile]] un sistema che di per sé non lo è affatto. In questo caso l'anello di controllo riporta all'ingresso del processo che si vuole controllare o rendere stabile una funzione dell'uscita che va sommata algebricamente al segnale già presente in ingresso. Chiamando <math>y_{ref}</math> il segnale in ingresso al sistema prima dell'innesto della retroazione detto anche segnale di riferimento, <math>y_{out}</math> il segnale in uscita dal sistema da controllare, <math>y_{fb}</math> il segnale in uscita dal controllore (che quindi dipende da <math>y_{out}</math> e dalla struttura dello stesso controllore), si può distinguere il controllo in: * [[retroazione positiva]]: al segnale <math>y_{ref}</math> viene sommato <math>y_{fb}</math>, e la somma viene inviata in ingresso al sistema; * [[retroazione negativa]]: al segnale <math>y_{ref}</math> viene sottratto <math>y_{fb}</math>, in modo da avere in ingresso al sistema il cosiddetto ''segnale errore'', <math>e_f</math> Il segnale di riferimento viene chiamato così in quanto nei sistemi di asservimento si vuole che l'uscita lo segua il più fedelmente possibile per alcune classi di segnali di riferimento. Per questo motivo la differenza tra riferimento e uscita viene chiamata errore o errore di inseguimento In generale la retroazione positiva porta a sistemi instabili, mentre la retroazione negativa apre la strada a strategie di controllo molto efficaci per il raggiungimento della stabilità del sistema e il miglioramento delle prestazioni del sistema: velocità nel raggiungere il valore di uscita desiderata, errore nullo nel caso di ingresso costante o di ingresso con variazioni lineari nel tempo, ecc.
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